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倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性等特点,是一种研究控制策略的理想实验装置。针对单级倒立摆,设计一种基于线性化反馈的单级倒立摆滑模控制器,采用了线性化反馈控制消除系统的非线性,同时采用基于指数趋近律的滑模控制算法去增强系统的鲁棒性。仿真实验和实物试验表明：所提出的控制器具有一定的有效性和抗扰动性能。