基于平行机构的简便机器人运动学逆解算法

来源 :纺织高校基础科学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ttklwoyaosha

【摘要】

：

在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等

【作者】

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汪成龙赵春翔金京李国

【机构】

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西安工程科技学院,武警学院

【出处】

：

纺织高校基础科学学报

【发表日期】

：

2005年2期

【关键词】

：

机器人基准坐标关节运动学逆解问题变换矩阵 robot world coordinate joint inverse kinematics proble

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在机器人结构中,通过引入平行四边形机构,充分发挥其连杆的平移特性,可简化合并2平行回转轴关节的运动变换矩阵;当与另一正交回转关节组成基本运动单元时,能综合表示为一个等效变换矩阵.仅须2单元串联就能构造6回转关节机器人,且所推导的关节控制角公式简单,便于并行运算.经模拟试验表明:其逆解时间可缩减50%,运算精度提高80%.

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