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研究了刚体卫星在控制输入饱和、外干扰和参数不确定性存在时的姿态调节控制问题.设计了可动态调节参数的控制器，能够保证姿态和角速度都是渐近趋于零的.通过李亚普诺夫方法证明了闭环系统零平衡点的全局渐近稳定性.所提出的控制方案不依赖于卫星的转动惯量，因此对参数不确定性具有鲁棒性.仿真结果表明，在控制输入饱和情况下，所设计的控制方案在实现姿态控制的同时，对外部扰动也能够有效地抑制.