论文部分内容阅读
针对遥操作骨科手术过程中存在网络时延的问题,提出了基于H∞和μ综合的鲁棒控制器设计方法.通过测试UDP、T C P /IP 协议下网络的时延值,采用了 U D P协议进行数据的传输的方法.针对遥操作手术机器人动力学模型与实际模型之间存在差异的问题,引入扰动观测器和低通滤波器将机器人动力学模型进行了修正.运用混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从端控制器.针对时延最大值2 s 的情况,采用弘综合的方法加以处理.通过Internet完成了无约束状态下位置跟踪和受限状态下力跟踪实验.实验结果表明,所设计的控制器能够在