【摘 要】
：
针对在云机器人系统中,机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递,对异构机器人的兼容性较差,并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况,提出了基于ROS并只在本地端部署主节
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(U1613205),中央高校基础研究基金项目(N18240007-2),国家自然科学基金面上项目(20180520003)
论文部分内容阅读
针对在云机器人系统中,机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递,对异构机器人的兼容性较差,并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况,提出了基于ROS并只在本地端部署主节点的云机器人系统CloudROS。首先,本地和云端的服务均采用标准的ROS节点形式进行封装,云端的服务节点可以动态加入到机器人端的ROS网络,节点之间的消息格式无需进行转换,提高了系统的兼容性;然后,在云端采用了授权认证和Docker虚拟化技术,保证了系统的安全性;最后,提出了服务质量(QoS)监测与调节策略,通过动态调整任务参数或切换本地与
其他文献
随着CTP技术的成熟与发展，越来越多的印刷企业引进了CTP设备，有的甚至拥有多台CTP设备，但是不同CTP设备间的性能差异却给印刷企业带来了些许困扰，如何消除这些差异，使其更有效地为
在课程标准的框架下创新编写课标教材是守正出新,但是编写教材应该有一个适合学生的"统编"标尺。这一尺度包括从低年级到高年级依学段层层提升教学内容的"统编",也包括从低年
近几年来,随着经济全球化趋势的进一步增强,国内外客户对于印刷品质量、环保性等要求的日益提高以及印刷企业发展到一定阶段之后,对自身生产、管理流程进行规范化需求
In re
随着电信行业新一轮改组的尘埃落定,全业务运营时代已经到来。新三家电信运营商之间的竞争将更加激烈,对客户的争夺将成为现在和未来竞争的焦点,尤其对集团客户的争夺将更是
【正】非洲民居的建筑因民族文化不同、气候不同而各具特色,蔚为奇特。 真主柱屋 西非富拉尼族人在建筑风格上仍保持与世隔绝的神秘性。他们的真主拄屋是以二十八根木杆搭成
针对新能源客车存在不同配置、不同类型及高压零部件种类繁多的问题,给出了新能源客车平台化高压电气架构的设计方案,并设计开发了高压附件集成控制器ACU。介绍了ACU硬件架构