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针对爬壁机器人现有吸附方式的不足，提出一种电极吸附的新方法。对电极吸附技术的吸附机理进行分析，并根据爬壁机器人的应用特点，提出电极阵列式吸附结构——共面梳状交叉电极阵列。针对该阵列结构，基于有限元分析方法，构建吸附力输出模型，并结合量子粒子群优化算法，以电极吸附阵列吸附力输出的最大化为目标，对电极阵列布局的参数进行优化设计；在对电极阵列吸附力分布特性、击穿特性等性能进行分析的基础上，提出电极阵列结构优化设计方案，并采用MEMS技术，设计出了试验样版。为了验证电极吸附方法的有效性和所建模型的正确性，分别基于