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本文针对柑橘采摘过程艰辛,占用大量劳动力问题设计了一款全自动柑橘采摘分类机。该系统主要由STM32作为主控芯片、摄像头识别模块、机械臂抓取及剪切模块、果实分类模块、车身行走模块及电源模块等几部分组成。主要功能是通过摄像头自动识别果树位置,通过摄像头识别柑橘的具体位置,并且借助机械臂抓取剪切采摘柑橘,车身采用履带式行走,可以适应更多地形。