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和积算法结合因子图可以用分布式方式实现协作定位。和积算法是一种信息传递算法,然而在非线性、非高斯环境下用参数法实现信息传递误差较大,不能满足定位需要,提出一种算法用粒子形式来实现信息传递。因子图中的信息计算包括求和与求积两个过程。粒子形式的信息传递算法利用重要性采样得到求和信息,利用吉布斯采样得到求积信息。提出的算法能简化复杂的网络节点的联合后验概率。与基于参数的信息传递算法相比,粒子形式表示方法提高了在非线性、非高斯环境下的定位精度。