基于ARM的多轴伺服控制器设计与应用

来源 :农业机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lyhl1949

【摘要】

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对采用ARM微处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析.与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活

【作者】

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赵灿林华孟偲王田苗

【机构】

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黑龙江科技学院机械工程系,中煤集团华宇公司,北京航空航天大学机器人研究所,北京航空航天大学机器人研究所

【出处】

：

农业机械学报

【发表日期】

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2004年6期

【关键词】

：

伺服电动饥控制器数据臂微处理器逻辑单元阵列

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对采用ARM微处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用进行了分析.与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法.通过实验验证了控制器的稳定性,能够满足多轴电机伺服运动控制的需要.面向遥控操作的7自由度数据臂平台,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作.

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