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结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模，验证所建模型可行性，讨论系统能控性和参数间的关系，设计了滑模变结构控制律，仿真结果表明滑模变结构控制能实现平行双倒立摆系统的稳定控制。
基于滑模的平行双倒立摆系统稳定控制研究
【摘 要】
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结合控制目标对两摆间无弹簧连接的平行双倒立摆系统进行合理建模，验证所建模型可行性，讨论系统能控性和参数间的关系，设计了滑模变结构控制律，仿真结果表明滑模变结构控制能实现
【机 构】
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安徽工程科技学院电气工程系,苏州松特商贸有限公司深圳分公司
【出 处】
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昆明理工大学学报(理工版)
【发表日期】
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2008年3期
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