【摘 要】
：
基于复杂刚性结构的传统机器人在狭小多变的空间中活动时,易对机器人本体产生较大磨损与消耗.针对此类问题,本文提出一种新型气动静压软体机器人,降低了机器人通过狭小空间时
【机 构】
：
中国科学技术大学,常州先进制造技术研究所,中国科学院合肥物质科学研究院,
论文部分内容阅读
基于复杂刚性结构的传统机器人在狭小多变的空间中活动时,易对机器人本体产生较大磨损与消耗.针对此类问题,本文提出一种新型气动静压软体机器人,降低了机器人通过狭小空间时的阻力,减少运动损耗.在研究海参静水骨骼结构基础上,设计了软体机器人气囊相变结构,分析了气囊充放气的流体静压力学特性,建立驱动力产生的数学模型,从而设计出单单元与双单元控制策略,并利用时间戳BP(反向传播)神经网络对系统的延时时间进行预测,增强内模反馈系统的稳定性.在越障实验与稳定性分析中,加入延时预测后,机器人能在单单元与双单元控制模式下稳定行进,并顺利越过小沟壑,顺利完成六单元翻转的概率从89%提高到96%.
其他文献
本文选取2005-2017年我国31个省、直辖市、自治区的面板数据,研究了我国农村金融市场结构、金融效率与农村消费结构的关系。研究显示:我国农村金融市场结构的优化和金融效率
蒙学简单说就是我国传统的启蒙教育。我国的蒙学教材非常丰富。我们要积极利用这些丰富的蒙学资源为当代课程建设服务,也就是要古为今用。我这里主要探讨我国蒙学教材中的主
<正>纵观吴镇一生,性近佛道,绝意仕途,堪称元四家中真正的隐者。其喜作《渔父图》以抒怀,平生所作甚多,今存世四幅,其画景物基本相似。另外代表作如《洞庭渔隐图》、《芦滩钓
目的探讨榄香烯口服乳联合DOF方案(多西他赛+奥沙利铂+氟尿嘧啶)治疗晚期胃癌的临床疗效。方法选取2017年1月—2018年3月在葫芦岛市中心医院治疗的晚期胃癌患者64例作为研究
随着高等教育大众化步伐的加快,民办高校面临着前所未有的办学压力。要避免被激烈的办学竞争所淘汰,必须从抓好自身绩效管理做起,促进自身管理的制度化、规范化。对于民办高
政务微信的出现为地方政府及时接收民众的诉求、广泛发布权威信息提供了一个全新的渠道,只有科学合理的应用这一手段,才能充分发挥其在网络舆情管理中的重要作用。近年来,从
某发射筒端盖在周转过程中出现密封失效,通过理化检验和失效模拟试验等方法,对该端盖密封失效的原因进行了分析。结果表明:端盖外表面在周转过程中受到机械外力作用产生了裂
通过三组钢纤维混凝土预应力连续叠合板的试验研究 ,分析了钢纤维对提高叠合板的抗裂度及减小裂缝宽度的显著作用 ,论证了钢纤维混凝土叠合板有比普通混凝土叠合板更优的正常
<正>一、学习与借鉴美国"(NRC)猪营养需要"是制订较早(1944年第一版),引用或借鉴的国家较多,影响较大的一部工具书。我们在许振英教授指导下,研制我国第一版"猪的饲养标准"时