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针对捆绑运载火箭姿态运动中由结构参数变化、内外干扰和弹性频率摄动引起的姿态控制问题，基于动态补偿线性化和系统辨识的思想，设计了一种基于微分估计和弹性频率辨识的运载火箭姿态控制器。该控制器由刚体姿态控制器和自适应弹性滤波器两部分组成。首先，通过微分器利用姿态测量信息估计因参数变化、运动耦合和内、外干扰引起的不确定项用于动态补偿，结合分数阶PDμ控制实现对火箭刚体姿态运动的控制。其次，根据箭体刚体运动与弹性振动在频率特性上的差异，利用控制输入和姿态输出采样信号辨识姿态传递函数参数，计算弹性振动频率，据此动态调