【摘 要】
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执行器饱和非线性严重制约了主动悬架系统的良好减振性能。采用标准饱和函数向量描述悬架执行器饱和特性，建立具有执行器饱和的1/4车体主动悬架系统动力学模型。考虑饱和函数凸集表示，分析含执行器饱和的主动悬架收敛域估计问题，确定具有执行器饱和的主动悬架系统椭圆不变集条件，采用线性矩阵不等式（LMI，Linear Matrix Inequality）方法求解最大椭圆不变集。将反馈控制律当成一个优化参数，通过
【基金项目】
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国家自然科学基金（51765021）； 江西省教育厅科学技术研究项目（GJJ161133）； 江西科技学院自然科学项目（ZR1706）；
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执行器饱和非线性严重制约了主动悬架系统的良好减振性能。采用标准饱和函数向量描述悬架执行器饱和特性，建立具有执行器饱和的1/4车体主动悬架系统动力学模型。考虑饱和函数凸集表示，分析含执行器饱和的主动悬架收敛域估计问题，确定具有执行器饱和的主动悬架系统椭圆不变集条件，采用线性矩阵不等式（LMI，Linear Matrix Inequality）方法求解最大椭圆不变集。将反馈控制律当成一个优化参数，通过LMI方法获得系统反馈控制律。仿真结果表明，通过LMI设计的控制律能显著增大系统椭圆不变集，随执行器饱和度改变而改变并保证系统稳定工作，还可以改善执行器非线性现象对系统的不利影响。
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