【摘 要】
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可穿戴助力机器人是一种能够根据传感器获得的力信号和位置信号进行自主控制的装置,其助力效果与传感器信号的响应频率密切相关。为了改善机器人助力效果,提出了一种提高传感
【机 构】
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中国科学院合肥智能机械研究所,中国科学技术大学自动化系,日本鹿儿岛大学机械工程系
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可穿戴助力机器人是一种能够根据传感器获得的力信号和位置信号进行自主控制的装置,其助力效果与传感器信号的响应频率密切相关。为了改善机器人助力效果,提出了一种提高传感器信号响应频率的算法。该算法首先利用MWQAR预测修正算法获得预测信号,然后利用三样条插值法,在真实信号与预测信号之间插入补偿信号。该算法在保证系统实时性的前提下,能够成倍地提高传感器信号的响应频率。对信号进行倍频实验,结果表明该算法是可行且有效的。
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