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为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况，提高机器人的运动控制精度，将模拟PID控制算法离散化，对编码反馈误差进行归一化处理，并将其输入3层的BP神经网络，研究了隐含层加权系数的计算方法，完成并验证了模糊BP神经网络PID控制系统的算法。结果证明。在同一指令时间内，模糊神经网络控制器能够很好地完成角度指令的零误差调节，与常规PID控制器相比较，模糊神经网络控制器的超调量显著减小。