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对数控机床直线伺服系统IP控制器提出用鲁棒控制理论进行设计的新方法。在建立系统状态空间模型的基础上，将直线伺服系统的IP控制器设计问题归结为标准的H∞控制问题，通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器；而H∞控制器的解析表达式即包含了IP控制器。仿真结果表明，用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果，满足数控机床对高性能直线伺服系统控制的要求。