【摘 要】
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针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题，提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法 .上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息，构造时空代价地图，通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹，保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划，以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标，采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型，使其在避障过程中能够充分发挥
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51875184）； 湖南省自然科学基金资助项目（2019JJ40025）～～；
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针对结构化道路场景中多约束的轨迹规划问题，提出一种路径和速度协同搜索、解耦优化的分层轨迹规划方法 .上层初始轨迹规划器考虑动态障碍物风险场与时空信息，构造时空代价地图，通过三维A*算法搜索得到安全可行的初始轨迹，保证初始轨迹解的质量.下层运动轨迹规划器将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划，以最小曲率、最大速度以及舒适性等为目标，采用数值优化算法构建路径和速度样条优化模型，使其在避障过程中能够充分发挥车辆的动力性能，同时保证驾乘舒适性，并以局部时空隧道思想简化约束条件，提高求解效率.通过试验验证本文提出的方法具有较好的行驶效率、舒适性以及实时性.
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