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BSAV-Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环.为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统(DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制.
多臂水下机器人对接作业控制
【摘 要】
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BSAV-Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环.为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将
【机 构】
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动力与核能工程学院
【出 处】
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哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
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2001年6期
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