【摘 要】
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[目的]目前的轴系安装多采用手工吊装模式,安装过程需要耗费大量人力和工时,也不便于维修和调整。为提高轴系安装作业的自动化水平,设计一种特殊的六自由度并联式平台,用于实
【机 构】
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华中科技大学船舶与海洋工程学院,高新船舶与深海开发装备协同创新中心,船舶与海洋工程水动力湖北省重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51839005)
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[目的]目前的轴系安装多采用手工吊装模式,安装过程需要耗费大量人力和工时,也不便于维修和调整。为提高轴系安装作业的自动化水平,设计一种特殊的六自由度并联式平台,用于实现轴系的智能安装。[方法]建立基于传感器的观测模型,利用三边质心定位算法对轴段进行定位,计算平台与轴段接触点的位置条件,通过分析平台各种工况极限位置条件得到轴段工作空间。[结果]据此可预估轴段安装现场工作空间的安全性,有效避免装配作业时不必要的损坏,[结论]为工程应用提供理论指导和技术支持。
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