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考虑了一类非线性时滞系统的自适应控制问题。利用Lyapunov函数和Backstepping方法设计了一个自适应状态反馈控制器，利用递归原理同时构造Lyapunov函数和镇定控制器，将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量，一直“后推”到整个系统，再考虑自适应非线性时滞系统式（1），最后选取Lyapunov函数式（4）。经过推导，使得由式（1）和式（5）组成的闭环系统是全局稳定的。