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随着MEMS器件高精度和小型化的发展，四旋翼飞行器在各个领域的应用突显出来，特别是在一些危险性高，不适合人工作业的场合，四旋翼的应用能够大大帮助人们解决所遇到的问题。因此四旋翼飞行器也成为了一个热门的研究方向。四旋翼飞行器的核心部件飞行控制器的强大与否决定着四旋翼功能的多少和性能的高低。一款高实用性的飞行控制器对四旋翼具有至关重要的作用。市面上的飞行控制器的硬件平台基本没有区别，飞控的性能参数差别主要体现在飞控算法上，而复杂的飞控算法经常需要嵌入式实时操作系统来调度各种资源，课题通过使用市面上常用的开源飞