论文部分内容阅读
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度、降低求解难度以及避免关节极限方面的有效性
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法
【摘 要】
：
基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2012年01期
其他文献
人类对能源的需求越来越大,对于海洋油气资源的探测和开发也随之越来越广泛和深入。其中,又以自升式平台的应用最为广泛。自升式平台上的悬臂梁,能有效地提高平台的作业范围
山东省受地理纬度、水文气象、地形地貌等因素影响,水旱灾害频繁发生。防汛抗旱物资作为抗洪抢险和抗旱救灾的必备物质条件,对减轻水旱灾害、保障经济社会健康发展具有至关重
行政事业单位作为社会公共服务提供的主体,其运作的效果会对整个社会发展产生影响,而内部控制的好坏则会直接影响其运作情况,因此,行政事业单位的内部控制显得尤为重要。因此
长期以来,我国就业指导课主要以知识传授为主,尤其是在中职课堂教学中,教师向学生单向灌输多,学生主动参与少。而职业能力是一种特殊的能力,其形成和提高必须通过学习者的亲
住宅区景观色彩设计伴随着房地产的发展进入了人们的视野，景观色彩的不同搭配也给不同职业的居民带来心理上的慰藉，繁忙的工作之后在这舒适宜人、色彩斑斓的住宅区景观中释放身
目的探讨中药封包治疗产后尿潴留的临床效果。方法将112例阴道分娩产后尿潴留产妇随机分为3组,分别为中药封包治疗组45例,肌注新斯的明组37例,诱导排尿组30例。3组分别给予开
马大康先生在《文艺争鸣》2010年第1期上发表的文章《从"文学性"到"娱乐性"——一种解构文学本质观的策略》值得商榷。首先",文学性"概念的提出,并非如马文所说的那样,是"循