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针对膝关节康复训练要求，以32位处理器83C2440为核心控制单元，基于嵌入式LinuxOS操作系统，设计了膝关节康复训练器的嵌入式控制系统，包括系统总体结构设计，硬件电路设计，嵌入式linux下驱动程序设计和基于Qt／Embedded的应用程序设计。实验研究表明：该嵌入式控制系统能控制康复训练器实现膝关节等速持续被动运动和等速主动抗阻运动，工作可靠，界面友好，操作便捷，对类似医疗器械的嵌入式控制系统设计有借鉴意义。