【摘 要】
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本文首先论述了我们研制的一台示教再现型四自由度钨极氩弧焊机器人的工作原理及技术要求。其次给出控制系统中计算机系统结构，运动学方程，轨迹规划及插补算法．简要介绍了数字伺
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本文首先论述了我们研制的一台示教再现型四自由度钨极氩弧焊机器人的工作原理及技术要求。其次给出控制系统中计算机系统结构，运动学方程，轨迹规划及插补算法．简要介绍了数字伺服系统的设计，该伺服系统的特点是采用了一种专用电机控制集成电路．钨极氩弧焊机器人的关键技术是抗高频高压干扰．文章最后提出了解决这一问题的一些措施．
This paper first discusses the working principle and technical requirements of a TDPA TIG welding robot we developed. Secondly, the computer system structure, kinematics equation, trajectory planning and interpolation algorithm in the control system are given. The design of digital servo system is briefly introduced. The servo system features a special motor control integrated circuit. TIG welding robot is the key technology against high-frequency high-voltage interference. Finally, the article put forward some measures to solve this problem.
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