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为评测悬停状态无人机的稳定性,设计了一套基于双目立体视觉的无人机悬停状态评测系统。首先结合双目相机标定对视频图像校正,并利用提出的邻域灰度改进分级匹配策略,获取匹配特征点;然后根据重建原理计算求得视野中无人机三维坐标数据;最后利用悬停精度测量函数评测无人机的稳定程度。实验证明系统有效匹配目标的特征点,计算出目标三维坐标,同时根据其相对控制精度的浮动,对无人机悬停状态进行评测。