【摘 要】
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针对机器人操作充电枪寻孔过程,研究一种基于接触状态识别的寻孔策略.基于以接触力为基本特征点的支持向量机（SVM）的线性分割算法,提出一种寻孔接触状态识别方法.针对端面接触状态、两点接触状态和三点接触状态,分别给出充电枪插头坐标系下的向心力方向、侧向力方向和扭矩方向的寻孔速度轨迹规划方法,并提出一种跟踪Z方向寻孔装配力与XY平面寻孔速度轨迹的力位混合控制方法.最后基于6自由度协作机器人、充电枪插头及
【基金项目】
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国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目（U1709213）； 国家自然科学基金面上项目（61374103）；
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针对机器人操作充电枪寻孔过程,研究一种基于接触状态识别的寻孔策略.基于以接触力为基本特征点的支持向量机（SVM）的线性分割算法,提出一种寻孔接触状态识别方法.针对端面接触状态、两点接触状态和三点接触状态,分别给出充电枪插头坐标系下的向心力方向、侧向力方向和扭矩方向的寻孔速度轨迹规划方法,并提出一种跟踪Z方向寻孔装配力与XY平面寻孔速度轨迹的力位混合控制方法.最后基于6自由度协作机器人、充电枪插头及插座的实验平台,通过寻孔操作实验验证所提出方法的正确性和有效性.
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