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根据轮型机器人机械系统的几何约束以及非完整约束的本质特性，提出推导系统模型的结构化方法，并建立一组适当的运动模型以及编码器的量测方程式；最大的突破在于以嵌入微控制器（组合语言）来实现模糊控制器的设计，采用模糊推论引擎来实现小型机器人Bspline轨迹追踪控制；将驾驶车辆的经验法则建立成If-Then规则库植入轮型机器人内建嵌入式微控器内，实验结果照示机器人顺利追上参考轨迹。