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论述了一种基于单目像机、超声波和IMU等多传感器融合的飞行器室内自主导航设计实现方法。选用STM32F427和NVIDIA Jetson TX1分别作为飞行控制系统核心和导航系统计算核心。利用互补滤波和扩展卡尔曼滤波算法相结合的方式,融合飞行器位姿、速度和高度等信息,有效提高飞行器的位姿估计精度和动态性能。多次实验结果表明,飞行器飞行稳定,可以实现在室内环境中的自主导航飞行。