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为了研究四足机器人的足-地力学关系、控制策略及单腿运动学与动力学,设计了一款基于导轨滑动系统的四足机器人单腿测试系统。该四足机器人单腿测试系统由机械本体部分、控制部分及测量部分组成。单腿机构采用两自由度仿生机械腿设计及大功率无刷直流电机驱动。经过仿生足端与松软地面的测试实验表明,该测试系统能够准确获得机身的竖直方向力、前进方向力及机身的扭转力矩。该测试系统达到了预期效果,为开展四足机器人的整机实验提供了实验依据。