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目的 对具有弹头抓取结构的弹丸在包装筒或发射位无法安全、便捷抓取问题,设计一种便携式抓取结构来达到抓取可靠、取出顺利、取出过程安全的目的.方法 通过对具有弹头抓取结构的弹丸外观进行分析,并对操作环境进行研究,通过对机械结构进行设计,实现便携抓取结构与弹丸有效匹配.抓取动作完成后,通过联动结构进行自锁,保证工作过程安全,在抓取动作完成后解除自锁.操作过程无冲击,安全可靠.最后通过三维建模及仿真分析,对所设计的结构进行优化.结果 设计出了便携式弹丸抓取结构,实现外径<115 mm,负载<30 kg弹丸抓取过程的安全操作.结论 验证了通过便携抓取结构实现弹丸抓取的可行性,为同类产品的取出方法提供了参考.