零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xynady

【摘要】

：

讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．

【作者】

：

刘志远戴绍安裴润张铨傅佩琛

【机构】

：

哈尔滨工业大学控制工程系

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

1994年01期

【关键词】

：

零力短点两足机器人动态行走

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