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针对导弹对地面运动目标精确攻击时姿态约束的H∞末制导问题，提出了一种新的具有终端角度约束的制导律。基于二维弹目相对运动学的非线性关系．并将目标机动运动和系统结构摄动作为外部的扰动，建立了垂直平面内弹目相对运动的数学模型。以命中点终端姿态角跟踪误差和控制能量最小为性能指标。同时基于零化弹目视线角速率的思想，设计得到了非线性H∞鲁棒制导律。该方法利用Lyapunov稳定理论严格证明了制导系统的全局渐近稳定性，而非求解HJI偏微分方程，同时也避免了对剩余时间的估计。数字仿真表明这种制导律在不需要任何目标运动信息