【摘 要】
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针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中
【基金项目】
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国家重点研发计划“基于总线的电动拖拉机智能终端技术研究及仪表和操控面板开发”(项目编号:2016YFD0701003-01);湖南省战略性新兴产业-科技攻关类“基于北斗导航及大数据的智慧农业控制系统关键技术研究”(项目编号:S2016GXZLGG0101)
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针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制。进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证。结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行。
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