船舶自主避碰的慎思型轨迹规划

来源 :上海交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:HillTang00009
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.
其他文献
为提高船舶航迹预测精度,解决准确建模难度大和神经网络易陷入局部最优的问题,考虑实时获取目标船AIS数据较少的特点,提出一种基于支持向量机(support vector machine,SVM)的
[目的]探讨中医护理对行经内镜逆行胰胆管造影(ERCP)治疗后病人肠道功能恢复的影响.[方法]将148例行ERCP治疗的病人随机分为实验组和对照组各74例,对照组采用常规护理,实验组在
通过图文结合,从文体状态到平面状态的分析,来解析衣身平衡的三种状态:即衣身平衡成原型状态、衣身平衡成水平状态和衣身平衡介于原型和水平之间的状态.
在第二语言习得和外语习得过程中,学习效果在很大程度上受学习者个体因素的影响。本文研究分析了学生学习动机、学习策略和自我监控力三项个体因素间的相关性,探讨了三种因素在
本文详细研究了电力系统应急通信的现状,并结合实际针对性地介绍了常规及特殊环境中电力应急 通信的相关内容。针对电力系统应急通信的现状进行了深入研究,深度剖析了应急通
本文在Bank4.0视角下,在分析商业银行转型的发展阶段、特点及趋势的基础上,,提出Bank4.0时代银行场景化营销的思路及对策:(1)运用互联网思维创新金融服务,构建“五大专享”的
传统的差值扩展可逆数字水印算法通过将图像相邻像素对的差值进行扩展来嵌入1 b水印,最大嵌入率为0.5 bpp.其不足之处在于低嵌入率和高嵌入失真.为提高嵌入率,差值扩展算法需
本文重点从移动通信工程项目管理的现状分析、面临的挑战、移动通信工程项目管理的有效实施三个方面做出研究,以为通信企业的发展贡献微薄之力。
在现代连队指挥系统内,普遍采用无线超短波电台传输文件作为通信方式。传统的发送方式是发送方不断检测接收节点的应答帧来判断是否需要续传文件,但在文件群发过程中,发送方频繁
本文采用叙事研究方式对深圳某区30名中小学班主任专业化发展实验过程进行详细描述,对学员专业发展实验中的相关变量进行了分析,参与专业化实验班主任在形成专业理性、建立专业