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针对工业机器人圆周铺料作业需求，研究了现有的避障路径规划方法。分析了末端操作手在凹形障碍物中的自由运动空间，改进了 A＊算法的估价函数，设计了关于姿态角的估计路径耗费，并将估价函数引入 RRT 算法中，同时提出了基于 RRT思想的 A＊算法。最后，通过仿真实验验证了改进后算法的可行性，并对比了各算法的执行效率。