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以无舵面多螺旋桨组合浮空器为研究对象，建立了浮空器的非线性动力学模型，采用雅克比线性化的方法获得了浮空器纵向运动的线性变参数（IJPV）模型。通过LPV的多胞模型转换，得到浮空器LPV多胞系统，然后采用求解线性矩阵不等式（LMI）的方法求得满足各个顶点稳定性要求的状态反馈控制器，再利用多面体顶点特性得到了满足整个工作空间的鲁棒变增益H∞控制器，并针对非线性模型进行前飞速度跟踪，仿真结果证明上述设计方法的有效性。