【摘 要】
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为了分析SCARA机器人的运动学特性,运用D-H方法构造了其连杆坐标系,并且推导了它的正、逆运动学方程,详细求解了该机器人的正、逆解,运用ADAMS对该机器人进行正运动学仿真分
【机 构】
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芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽工程大学机械与汽车工程学院
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为了分析SCARA机器人的运动学特性,运用D-H方法构造了其连杆坐标系,并且推导了它的正、逆运动学方程,详细求解了该机器人的正、逆解,运用ADAMS对该机器人进行正运动学仿真分析,其结果与理论分析相符合,证实了正运动学模型是正确的;同时利用其正解值通过理论计算,论证逆运动学模型是正确的。对SCARA机器人实际运动工况进行运动仿真分析,指导现场调试,提高了现场调试的效率。结合图像处理实现了对物体的精确定位,通过实验证明了该机器人运动仿真对其实际应用具有重要的指导意义。
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