【摘 要】
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研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种
【机 构】
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同济大学汽车学院,同济大学智能型新能源汽车协同创新中心,
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研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制.控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上,并考虑了执行器力矩受限的情况.基于一种条件积分方法,设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角.根据非线性控制理论,通过建立李雅普诺夫函数,证明线控转向控制系统的渐进稳定.最后,通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制.
The steering angle control of the steering system of the steer-by-wire steering system is studied.The design of the control algorithm is based on the analysis of the non-linear characteristics of the torque back to the tire and the uncertainty of the system parameters, and considers the situation that the actuator torque is limited Based on a condition integral method, the feedforward and anti - integral state feedback control algorithm is designed to obtain the desired steering wheel angle.According to the nonlinear control theory, the Lyapunov function is established to prove the asymptotic stability of the steer - by - wire control system Finally, the actual vehicle test proves that the control algorithm can effectively realize the accurate tracking control of the steering wheel angle.
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