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针对智能虚拟维修环境中多Agent协同作业求解问题，提出一种基于任务驱动方法的协同虚拟维修训练体系框架，并构建基于该框架下的协作感知一规划一行为（sense—planaction，SPA）关系模型，在该模型中使用参数化表达方法来量化多Agent协同作业过程，并将任务求解过程转化为时序信息、属性状态演变、目标决策等多通道框架驱动协同作业的实现，解决了多Agent协同作业的逻辑关系问题。最后，将该方法应用于轮式工程机械协同虚拟维修仿真过程中，实现了协同虚拟维修可视化，验证了任务驱动方法在协同虚拟训练中的可行性