【摘 要】
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无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下机器人技术国家重点实验室
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无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运动控制问题,从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别阐述了国内外主要研究成果,其中欠驱动控制主要包括:镇定控制、轨迹跟踪和路径跟踪三个方面。总结了无人艇运动控制方法目前存在的主要问题,并对未来的研究方向进行了展望。
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