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捷联惯性导航系统一般采用圆锥补偿算法来消除圆锥误差的影响，从而提高姿态计算的精度。圆锥补偿算法大致有两种设计思想：首先是基于误差最小化原理，利用Borze旋转矢量进行设计；其次是基于二重积分，利用Goodman-Robinson有限转动定理进行设计。根据这两种设计思想，对二子样优化算法和二子样修正算法进行了详细地推导，然后综合这两种算法的优点形成了一种高精度的捷联姿态算法，并进行了仿真验证。仿真结果表明，改进后的捷联姿态算法在不增加子样数的同时，对圆锥误差的补偿精度大大高于二子样优化算法和二子样修正算法。