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文章建立了S型铺管船的船体、托管架和管线动态耦合模型。考虑了海浪、风和海流载荷作用下以及动力定位系统的控制下，分析时域内管道对船舶运动和受力特点的影响。主要包括：建立起重铺管船的动力定位运动模型，建立基于碰撞-接触原理的V型托辊和托管架模型，设计具有PID伺服系统的张紧器模型，提供连接托管架和船尾的非线性弹性铰接模型。进行时域动态模拟得到结果，通过与非铺管作业工况下的运动响应的对比表明，管线对船舶横摇运动影响较大，对纵摇和垂荡运动有一定程度的影响；管道对船舶纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的受力影响极大。