【摘 要】
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针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题,本文提出一种基于虚拟分解控制（virtual decomposition control,VDC）理论和扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filt
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61203337);上海市自然科学基金项目(17ZR1400100);上海市晨光计划(13CG29)资助~~
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针对柔性关节机器人在非完全状态反馈条件下的轨迹跟踪控制问题,本文提出一种基于虚拟分解控制（virtual decomposition control,VDC）理论和扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filtering,EKF）观测的控制方法.首先,考虑模型参数的不确定性和外界扰动因素,分别设计刚性连杆子系统和柔性关节子系统的虚拟分解控制律.然后,为突破现有VDC方法依赖于全状态反馈测量的局限,设计一种基于EKF的间接状态观测器,实现了仅需电机侧位置和速度测量而不需连杆侧任何状态信息测量的闭环
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