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利用车铣加工时刀具与工件的位置关系模型,建立了工件瞬时切削点在工件坐标系和机床坐标系中的描述矩阵,并由描述矩阵结合工件和刀具相关信息确定刀具位姿矩阵,为刀具姿态控制提供理论依据.通过进一步分析刀具位姿矩阵的特征,设置相应运动单元,求解异型柱面车铣组合加工机床基本运动功能方案,并对运动轴进行合理配置.对基本运动方案进行运动级联分解和变异设计可求出功能扩展性运动方案.