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介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人.建立了运动学方程,求出了其正逆解.给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究.研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能.
2TPT—PTT并联机器人可操作度的研究
【摘 要】
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介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人.建立了运动学方程,求出了其正逆解.给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究.研究结果表明:该
【机 构】
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东北大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2002年3期
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