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针对数据臂的多电机驱动、多传感器信息采集的特点,提出了一种基于CAN总线的数据臂通信方案。通过CAN总线将上位机与下位机各关节测控节点相连,实现系统的分布式测量与控制;在此基础上,制定了适合于模块化结构数据臂通信要求的CAN总线协议,以协调总线上的信息流,从而减小总线冲突仲裁所需时间。该系统的数据传输准确率高、实时性好、工作性能稳定、连线简单,能够满足数据臂对实时性、可靠性等性能的要求。