【摘 要】
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人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中，人与人合作搬运是比较常见的，但是人的机械强度有限，无法完成超过极限的负载搬运。因此，为了充
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人机协调运动控制方式是指实现与人动作相协调的机器人动作控制方式。在日常生活中，人与人合作搬运是比较常见的，但是人的机械强度有限，无法完成超过极限的负载搬运。因此，为了充分发挥人与机器人的优势，提出人机合作助力方式，延伸到外骨骼系统，它们有一个共同的特点就是人与机器人在运动过程中一直处于接触状态。人机协调运动控制方法主要包括负荷分配控制、阻抗控制、直接力控制、智能控制等。
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