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柔性关节机械臂系统是一个非线性高阶系统，且其动力学方程难以精确地获得。因此，提出一种以关节驱动电机的输入电压为控制量的自适应神经网络控制器，用于控制多连杆柔性关节机械臂系统。所提控制方法通过对柔性关节机械臂模型解耦得到关节转角关于电压的方程，以电压为系统控制输入。设计神经网络控制器用于逼近最优控制输入，并设计鲁棒控制器补偿逼近误差。该控制方法不再涉及复杂的动力学方程，因此能简化计算。相比已有控制方法，所提出的控制策略更简单、响应更快且更有效。并以二连杆柔性关节机械臂为例进行了仿真研究，结果证明了所提出控制