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运用了基于视觉的EKF同时定位与地图创建(SLAM)方法来实现智能轮椅在室内环境下的导航问题。通过对图像的特征提取及匹配、更新确定自身位姿并建立地图。有效准确的特征提取是SLAM实现的必要条件之一。仿真实验显示,所提出的算法可以实现移动机器人的视觉SLAM。
智能轮椅视觉SLAM仿真系统实现
【摘 要】
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运用了基于视觉的EKF同时定位与地图创建(SLAM)方法来实现智能轮椅在室内环境下的导航问题。通过对图像的特征提取及匹配、更新确定自身位姿并建立地图。有效准确的特征提取是SLAM实现的必要条件之一。仿真实验显示,所提出的算法可以实现移动机器人的视觉SLAM。
【机 构】
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重庆邮电大学自动化学院
【出 处】
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数字通信
【发表日期】
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2009年05期
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