【摘 要】
：
尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景.目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题.围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望.
【机 构】
：
河南工业大学机电工程学院,郑州450001
论文部分内容阅读
尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景.目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题.围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望.
其他文献
新烟碱类杀虫剂已经成为全球用于土壤和种子处理使用最广泛的杀虫剂,由于其用量大、水溶性高、持久性强,在水和沉积物中的存在呈上扬之势,其残留对人类健康造成不利影响以及对非目标生物构成生态风险.因此,建立更加灵敏、准确的新烟碱类杀虫剂残留分析方法引起全球关注.本文系统介绍了近年来关于新烟碱类杀虫剂残留样品前处理方法和检测技术,样品前处理方法包括:固相萃取、分散固相萃取、分散液-液微萃取、分子印迹微萃取、亚临界水萃取等;检测技术包括:高效液相色谱法、液相色谱-质谱联用法、气相色谱-质谱检测法、电化学法、酶免疫检测
汽车尾气及工业过程排放的CO是危害人类生活及健康的重要有害气体,低温催化氧化是消除CO污染最有效的方式之一.Co3 O4是一类高活性非贵金属CO氧化催化剂.针对Co3 O4高温易烧结等问题,提出采用高比表面积SiC为载体,利用溶胶凝胶法制备了一系列xCo3 O4/ySiC催化剂,研究了不同负载量和焙烧温度对其CO催化氧化性能的影响.结果表明:Co3 O4负载在SiC上可以有效提高催化剂比表面积和抗烧结能力,并减小Co3 O4晶粒尺寸;Co3 O4与SiC之间较强的相互作用可以促进催化剂表面的吸附氧和活性C
在直觉模糊信息系统中引入了加权得分函数,在此基础上构造了基于度量偏好的直觉模糊序决策信息系统,进一步通过考虑度量偏好直觉模糊序决策信息系统下的优势关系,给出了一种条件准则集是分布约简或者最大分布约简的判断定理.然后,通过讨论分布和最大分布协调集的性质,在辨识矩阵的辅助下研究了具体度量偏好直觉模糊序决策信息系统下的分布约简方法.最后,通过分析具体的实例,验证了辨识矩阵获得分布约简的方法,并给出分布约简的实际意义.
针对传统遗传算法在求解旅行商问题时存在容易陷入局部最优和运算时间较长的问题,着重考虑影响算法局部搜索能力和种群多样性保持两个方面的因素,提出改进策略.将交叉变异产生的新个体与父代种群合并后剔除重复个体,再选择优势个体作为新种群,防止种群中适应度值较低但具有优质基因的个体被剔除,促进种群多样性的发展;通过分析旅行商问题的内在特性,采用K-近邻域搜索的方式减少变异算子的无效操作,提高算法局部搜索能力及算法寻优效率.实验结果表明:与BLS算法相比,改进遗传算法的平均解误差降低了15.36％;相较于传统遗传算法,
为了提高激光超声检测铝板缺陷的最大振幅超声波C扫描图像的质量并精确识别缺陷大小,在算法上,提出滤波和差分相结合的数据处理方法;在实验上分别用不同频率不同角度的超声换能器对铝板缺陷扫描激励检测确定最优检测参数.实验结果表明:超声换能器与铝板之间90°倾角耦合时虽然可以有效识别表面缺陷,但45°倾角耦合时,超声换能器对铝板内部缺陷检测效果更佳,经过滤波和差分处理后的图像质量显著提高;利用处理后的图像计算得到的缺陷尺寸与实际缺陷进行对比,误差在10％以内,进一步说明该方法在金属板材缺陷检测方面的广阔应用前景.
岩石作为一种常见的工程材料,其动态拉伸力学性能的准确核定及其破坏机理至关重要.借助霍普金森压杆(split Hopkinson pressure bar,SHPB)实验装置,对75块花岗岩试样进行了不同冲击速度下的动态劈裂拉伸实验,分析其动态强度与变形的应变率效应,以及冲击劈裂后的破坏形态,进而得到花岗岩试样的应变率、应力峰值、弹性模量等相关力学参数之间的关系.研究表明,在动态劈裂实验中,应变率约在100 s-1左右,花岗岩试样开始出现裂纹;应变率在100～150 s-1内,花岗岩试样在冲击后为破碎状态;
电动汽车动力锂电池内部荷电状态估计是电池管理系统状态估计模块的核心,其无法通过仪器直接测量,仅能通过对电池外部电流、电压等参数进行测量并由此估计.准确的荷电状态估计对电池的寿命、容量和安全性管理至关重要.综述了用于电动汽车动力锂电池荷电状态估算的主要方法,根据算法差异将其分为传统的基于传感器测量的开路电压法、电流积分法和阻抗法,基于数据驱动的机器学习类算法以及基于模型的卡尔曼滤波器及粒子滤波器算法与融合类算法.介绍了不同估计算法的计算原理并由此分析比较了不同估计算法的计算复杂度、计算精度等特点.总结了现阶
PPP项目迈入规范发展阶段,PPP项目运营期诚信机制构建问题亟待解决.文章通过构建政府、社会资本及公众三方在PPP项目运营期内的演化博弈模型,分析了三方策略选择的相互作用,通过三方演化博弈均衡点求解及稳定性分析逆推得出构建运营期诚信机制所需满足的三方收益成本设置条件.运用MATLAB仿真验证了参数设置的合理性,并分析了三方对重要参数的敏感性.理论计算及仿真结果均表明,理想的演化稳定策略并非总能达成,一旦社会资本稳定地趋向“守信”,且政府保持“积极监管”策略,公众会立刻“置身事外”,不再采取积极监督策略.在
城市中大规模密集分布的彩钢板建筑因其材质的特殊性而成为新的“热源”,研究其对热岛效应的影响对于城市规划发展及生态环境的建设都具有重要意义.以兰州市为例,系统地研究了彩钢板建筑聚集密度与热岛效应的相关性.首先,基于国产GF-2影像提取了彩钢板建筑信息,并利用距离加权算法计算了彩钢板建筑聚集密度;其次,基于Landsat 8影像采用单窗算法反演得到地表温度;最后,对彩钢板建筑聚集密度与地表温度之间的相关性以及最佳影响尺度进行了分析.结果表明:彩钢板建筑的大量聚集加剧了城市热岛效应,其中尤以大型彩钢板建筑增效突
以昆明地区的多山地形为例,利用二维时域有限差分算法(two-dimensional finite-difference time-domain,2D FDTD),模拟研究了该地区多山地形对雷电多站时差定位精度的影响,讨论了时间补偿法在云南昆明供电局厂普Ⅰ回线路出现的一次雷击断路跳闸事故的初步应用.结果表明:从模拟结果看出,随着传播路径和地形高程的增加,相应的地闪回击电磁脉冲的到达时间明显延长,这种时间延长会造成地闪回击定位的偏差.从这次雷击跳闸事故中的应用效果看,当采用10％峰值法定位时,利用时间补偿法修